一、引言

數(shù)控系統(tǒng)是數(shù)字控制系統(tǒng)的簡稱，英文名稱為（Numerical Control System），根據(jù)計算機存儲器中存儲的控制程序，執(zhí)行部分或全部數(shù)值控制功能，并配有接口電路和伺服驅(qū)動裝置的專用計算機系統(tǒng)。通過利用數(shù)字、文字和符號組成的數(shù)字指令來實現(xiàn)一臺或多臺機械設(shè)備動作控制，它所控制的通常是位置、角度、速度等機械量和開關(guān)量。

二、技術(shù)要求

由于取工件和堆放工件都有精確的定位，所以在機械手控制中，除了要對垂直手臂進行控制，還要涉及到對水平手臂以及機械手腰部回轉(zhuǎn)進行伺服控制。在搬運過程中，要求伺服定位運行要平穩(wěn)滑順，伺服的運行速度將決定機械手的工作效率是否能夠滿足客戶的應(yīng)用要求，在高速定位時伺服電機不能出現(xiàn)過沖，過沖會引起震蕩以及整定時間過長。

三、系統(tǒng)搭建

該套系統(tǒng)用五套伺服驅(qū)動器和伺服電機構(gòu)成（機械手傳動系統(tǒng)采用皮帶傳送，剛性相對較小）負(fù)責(zé)機床的上下料，1、2、3、4軸控制x軸和y軸方向的運動，第5軸控制z軸水平托盤的運動，控制方式采用新代M2總線系統(tǒng)搭配之山iK系列驅(qū)動器，iK系列伺服驅(qū)動器默認(rèn)M2通訊方式為安川模式。

上位機與伺服驅(qū)動器控制端相連，控制方式是位置模式下脈沖+方向。驅(qū)動器及相關(guān)運算基板等固定在電柜里面，伺服驅(qū)動器接收上位機的脈沖指令從而驅(qū)動電機帶動機頭完成相應(yīng)的動作。

四、之山伺服的應(yīng)用調(diào)試

1、相關(guān)參數(shù)設(shè)置

2、運行效果

下圖為數(shù)控機床的實際運行圖，要求畫圓。