PDF下載地址：KK1單軸系列伺服驅(qū)動器扭矩（模擬量指令）模式說明
一、調(diào)試準備事項
1、空載試運行
下面所示為顯示A軸JOG運行的操作步驟：
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操作步驟
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操作說明
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操作鍵
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操作后的顯示
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1
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請按下UP鍵或DOWN鍵選擇想要操作的輔助功能FA002；若為雙軸伺服，則在FA002請按下M功能鍵（持續(xù)1秒以上），切換到b軸輔助功能模式，顯示Fb002
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2
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請按下設(shè)置鍵，進入JOG操作
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3
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請按下M功能鍵，進入伺服ON狀態(tài)（電機處于通電狀態(tài)）
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4
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請按下UP鍵或DOWN鍵，電機運轉(zhuǎn)
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5
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請按下設(shè)置鍵，返回FA002顯示
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2、參數(shù)恢復出廠設(shè)置
下面所示為顯示A軸用戶參數(shù)設(shè)定值初始化的操作步驟
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操作步驟
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操作說明
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操作鍵
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操作后的顯示
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1
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請按下UP鍵或DOWN鍵選擇想要操作的輔助功能FA011；若為雙軸伺服，則在FA011請按下M功能鍵（持續(xù)1秒以上），切換到b軸輔助功能模式，顯示Fb011
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2
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請按下設(shè)置鍵，進入?yún)?shù)初始化操作
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3
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請按下設(shè)置鍵（持續(xù)1秒以上）直至閃爍顯示“donE”，表示A軸用戶參數(shù)設(shè)定值初始化已經(jīng)成功完成
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4
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請按下設(shè)置鍵，返回FA011顯示
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二、接線：控制線及與與接線相對應(yīng)的伺服控制參數(shù)
常規(guī)扭矩控制方式一般會用到轉(zhuǎn)矩指令輸入、報警輸出、報警清除等控制線接線定義如下：
1、K系列
50芯控制端子
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50芯高密端子
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定義
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含義
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18
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AT-REF
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轉(zhuǎn)矩指令輸入
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25
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Gnd
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信號地
|
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13
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公共COM+
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接24V
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14
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In1
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使能
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39
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In5
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報警清除
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|
7
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ALM+
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報警+
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8
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ALM-
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報警-
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常用轉(zhuǎn)矩模式參數(shù)設(shè)置如下：
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參數(shù)
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數(shù)值
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含義
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PA100
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700
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速度環(huán)增益
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PA005
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98
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電機型號130-15015, 需要根據(jù)電機設(shè)置
|
|
PA006
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20
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電機廠家代碼, 需要根據(jù)電機設(shè)置
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PA509
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9901
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外部使能
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PA000
|
20
|
扭矩控制及順時針選擇
|
|
PA400
|
30
|
扭矩指令增益
|
|
PA305
|
200
|
加速度時間ms
|
|
PA306
|
200
|
減速度時間ms
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2、K1單軸:
25芯控制端子
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25芯高密端子
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定義
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含義
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10
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AT-REF
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轉(zhuǎn)矩指令輸入
|
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21
|
Gnd
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信號地
|
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6
|
公共COM+
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接24V
|
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19
|
In1
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使能
|
|
7
|
In2
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報警清除
|
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16
|
ALM+
|
報警+
|
|
3
|
ALM-
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報警-
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常用轉(zhuǎn)矩模式參數(shù)設(shè)置如下：
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參數(shù)
|
數(shù)值
|
含義
|
|
PA100
|
700
|
速度環(huán)增益
|
|
PA005
|
98
|
電機型號130-15015, 需要根據(jù)電機設(shè)置
|
|
PA006
|
20
|
電機廠家代碼, 需要根據(jù)電機設(shè)置
|
|
PA509
|
9901
|
外部使能
|
|
PA000
|
20
|
扭矩控制及順時針選擇
|
|
PA400
|
30
|
扭矩指令增益
|
|
PA305
|
200
|
加速度時間ms
|
|
PA306
|
200
|
減速度時間ms
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三、該模式常用監(jiān)視和輔助功能及含義
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監(jiān)視號
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顯示內(nèi)容
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單位
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Un000
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電機轉(zhuǎn)速
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1r/min
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Un003
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母線電壓
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1V
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Un006
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內(nèi)部轉(zhuǎn)矩指令（相對額定轉(zhuǎn)矩或電機給定電流）
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1%或0.1A
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Un007
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輸入口信號監(jiān)視
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—
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Un008
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輸出口信號監(jiān)視
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—
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Un011
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反饋脈沖計數(shù)器（編碼器脈沖4倍頻數(shù)據(jù)，32位10進制顯示）
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1指令脈沖
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Un015
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編碼器實際角度（32位10進制顯示）
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1指令脈沖
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Un016
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編碼器圈數(shù)顯示（僅在絕對值編碼器時有效）
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1圈
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輔助功能號
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功能
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F□000
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顯示伺服的軟件版本
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F□002
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微動（JOG）模式運行
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F□003
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識別負載慣量百分比（相對電機本體慣量）
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F□005
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查看電機相關(guān)參數(shù)
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F□008
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自動調(diào)整模擬量（速度、轉(zhuǎn)矩）指令偏移量
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F□009
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清除編碼器多圈信息數(shù)據(jù)（僅在使用總線式編碼器有效）
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F□010
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清除編碼器錯誤（僅在使用總線式編碼器有效）
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F□012
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顯示歷史報警數(shù)據(jù)
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四、重要參數(shù)詳解
1、偏移量調(diào)整
(1)扭矩指令偏移量的自動調(diào)整
當使用扭矩控制模式時，作為模擬量指令電壓，即使發(fā)出0V 指令，也會出現(xiàn)電機以微小速度旋轉(zhuǎn)的情況。在上級控制裝置或外部電路的指令電壓出現(xiàn)微小量(mV單位)的偏移(偏移量)時會發(fā)生這種情況。在這種情況下，可利用面板操作器對指令偏移量進行自動調(diào)整或手動調(diào)整。模擬量(速度·扭矩) 指令偏移量的自動調(diào)整是計量偏移量并自動調(diào)整電壓的功能。當上級控制裝置及外部電路的電壓指令出現(xiàn)偏移時，伺服驅(qū)動器會自動對偏移量作如下調(diào)整。
一旦進行指令偏移量的自動調(diào)整，該偏移量將被保存在伺服驅(qū)動器內(nèi)部。
偏移量可通過速度指令偏移量的手動調(diào)整(F□006) 進行確認。在指令控制器配置位置環(huán)的狀態(tài)下將伺服鎖定停止時的偏移脈沖設(shè)為零時，不能使用指令偏移自動調(diào)整(F□008)。在這種情況下，請使用速度指令偏移量的手動調(diào)整(F□00A)。
零速度指令時，還配備有可強制執(zhí)行伺服鎖定的零箝位速度控制功能。請參照“零箝位功能的使用”
注：請在伺服OFF 狀態(tài)下執(zhí)行模擬量值零偏移量的自動調(diào)整。
請按下述步驟進行A軸扭矩指令偏移量的自動調(diào)整。
(2)扭矩指令偏移量的手動調(diào)整
請在下述情況下使用扭矩指令偏移量的手動調(diào)整(F□007)：
·指令控制器配置位置環(huán)以將伺服鎖定停止時的偏移脈沖設(shè)為零時
·有意識地將偏移量設(shè)定為某個設(shè)定量時
·確認用自動調(diào)整設(shè)定的偏移量數(shù)據(jù)時
以上基本功能與模擬量(速度·扭矩) 指令偏移量的自動調(diào)整(F□008)相同，但在手動調(diào)整(F□007)時，必須在直接輸入偏移量的同時進行調(diào)整。
下圖所示為偏移量調(diào)整范圍及設(shè)定單位：
請按下述步驟進行A軸扭矩指令偏移量的自動調(diào)整：
3、扭矩控制時的速度限制
由于扭矩控制時要對伺服電機進行控制以輸出發(fā)出指令的扭矩，因此不進行電機轉(zhuǎn)速的管理。如果相對于機械側(cè)的負載扭矩設(shè)定過大的指令扭矩，則會超過機械的扭矩，導致電機轉(zhuǎn)速大幅度提高。作為機械側(cè)的保護措施，配備了扭矩控制時限制伺服電機轉(zhuǎn)速的功能。
(1) 速度控制方式的選擇(扭矩限制選項)
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用戶參數(shù)
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意義
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P□001
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H.□0□□
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將P□408設(shè)定的值作為速度限制。（內(nèi)部速度限制功能）
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H.□1□□
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將V-REF用作外部速度限制輸入。
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(2)內(nèi)部速度限制功能
(3)外部速度限制功能
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種類
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信號名稱
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連接器針號
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名稱
|
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A軸
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b軸
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輸入
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V-REF
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CN3-5
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CN3-30
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外部速度限制輸入
|
|
GND
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CN3-6
|
CN3-31
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信號地
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用模擬量電壓指令輸入扭矩限制時的電機轉(zhuǎn)速限值。
P□001=H.□1□□時，V-REF的速度限制輸入與P□408“扭矩控制時的速度限制”中較小的值為有效值。
P□300 的設(shè)定值決定作為限值輸入的電壓電平。與極性無關(guān)。
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注：速度限制的原理：在速度限制的范圍之外，通過對與限制速度的速度差成比例的扭矩進行負反饋，可返回到速度限制范圍內(nèi)。因此，實際的電機轉(zhuǎn)速限值會因負載條件而產(chǎn)生波動。
五、常規(guī)報警及排除方法（詳細見K/K1/K1AD報警分析文檔）
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現(xiàn)象
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故障名稱
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可能原因
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報警1
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編碼器PA，PB，PC斷線
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u 編碼器未接或電纜焊接問題
u 電機故障
u 伺服編碼器接線端口問題
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報警2
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編碼器PU，PV，PW斷線
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u 編碼器未接或電纜焊接問題
u 電機故障
u 伺服編碼器接線端口問題
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報警3
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過載
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u 超過額定扭矩連續(xù)運轉(zhuǎn)
u 動力線相序錯
u 機械卡住
u 電機故障
u 伺服故障
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報警9
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堵轉(zhuǎn)報警
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u 動力線相序錯
u 機械卡住
u 正確設(shè)置Pn148號過載參數(shù)
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報警10
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過流
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u 負載過大
u 動力線短路
u 伺服器故障
u 電機故障
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報警16
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位置偏移過大
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u 電子齒輪比設(shè)置錯
u 電機零位不對
u 動力線相序錯
u 脈沖指令過高
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報警40
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總線式編碼器通訊異常
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u 編碼器線斷線或未連接
u 電機故障
u 伺服故障
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報警48
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總線式編碼器數(shù)據(jù)未初始化
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u 重新寫編碼器零位
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報警43
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總線式編碼器計數(shù)出錯
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u 先換編碼器線，不行再換電機
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報警70
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驅(qū)動器過熱報警
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u 伺服硬件故障
u 升級程序
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報警90
|
軟件與硬件不匹配
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u 參數(shù)設(shè)置錯誤或軟件與硬件不匹配
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報警91
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LBGA 版本與編碼器類型不匹配
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u Pn006編碼器參數(shù)設(shè)置錯誤
|
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