當一個新的體系，參數(shù)不能工作時，首要設定方位增益，保證電機無噪音狀況下，盡量設大些，轉(zhuǎn)動慣量比也非常重要，可經(jīng)過自學習設定的數(shù)來參考，然后設定速度增益和速度積分時間，保證在低速運轉(zhuǎn)時連續(xù)，方位精度受控即可。
在自動化設備中，經(jīng)常用到伺服電機，特別是方位操控，大部分品牌的伺服電機都有方位操控功用，經(jīng)過操控器發(fā)出脈沖來操控伺服電機運轉(zhuǎn)，脈沖數(shù)對應轉(zhuǎn)的角度，脈沖頻率對應速度（與電子齒輪設定有關），當一個新的體系，參數(shù)不能工作時，首要設定方位增益，保證電機無噪音狀況下，盡量設大些，轉(zhuǎn)動慣量比也非常重要，可經(jīng)過自學習設定的數(shù)來參考，然后設定速度增益和速度積分時間，保證在低速運轉(zhuǎn)時連續(xù)，方位精度受控即可。
之山M4電機
（1）方位份額增益
設定方位環(huán)調(diào)節(jié)器的份額增益。設置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，方位滯后量越小。但數(shù)值太大或許會引起振動或超調(diào)。參數(shù)數(shù)值由詳細的伺服體系類型和負載狀況確認。
（2）方位前饋增益
設定方位環(huán)的前饋增益。設定值越大時，表明在任何頻率的指令脈沖下，方位滯后量越小方位環(huán)的前饋增益大，操控體系的高速呼應特性提高，但會使體系的方位不安穩(wěn)，容易發(fā)生振動。不需求很高的呼應特性時，本參數(shù)通常設為0表明規(guī)模：0~100%。
（3）速度份額增益
設定速度調(diào)節(jié)器的份額增益。設置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)詳細的伺服驅(qū)動體系類型和負載值狀況確認。一般狀況下，負載慣量越大，設定值越大。在體系不發(fā)生振動的條件下，盡量設定較大的值。
（4）速度積分時間常數(shù)
設定速度調(diào)節(jié)器的積分時間常數(shù)。設置值越小，積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)詳細的伺服驅(qū)動體系類型和負載狀況確認。一般狀況下，負載慣量越大，設定值越大。在體系不發(fā)生振動的條件下，盡量設定較小的值。
之山K1系列驅(qū)動器+S5系列伺服電機
（5）速度反應濾波因子
設定速度反應低通濾波器特性。數(shù)值越大，截止頻率越低，電機發(fā)生的噪音越小。假如負載慣量很大，可以適當減小設定值。數(shù)值太大，形成呼應變慢，或許會引起振動。數(shù)值越小，截止頻率越高，速度反應呼應越快。假如需求較高的速度呼應，可以適當減小設定值。
（6）最大輸出轉(zhuǎn)矩設置
設置伺服驅(qū)動器的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩約束值。設置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，任何時候，這個約束都有用定位完結規(guī)模設定方位操控方法下定位完結脈沖規(guī)模。本參數(shù)供給了方位操控方法下驅(qū)動器判別是否完結定位的根據(jù)，當方位偏差計數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設定值時，驅(qū)動器認為定位已完結，到位開關信號為ON，否則為OFF。
在方位操控方法時，輸出方位定位完結信號，加減速時間常數(shù)設置值是表明電機從0~2000r/min的加速時間或從2000~0r/min的減速時間。加減速特性是線性的抵達速度規(guī)模設置抵達速度在非方位操控方法下，假如伺服電機速度超過本設定值，則速度抵達開關信號為ON，否則為OFF。在方位操控方法下，不必此參數(shù)。與旋轉(zhuǎn)方向無關。
（7）手動調(diào)整增益參數(shù)
調(diào)整速度份額增益KVP值。當伺服體系安裝完后，有必要調(diào)整參數(shù)，使體系安穩(wěn)旋轉(zhuǎn)。首要調(diào)整速度份額增益KVP值。調(diào)整之前有必要把積分增益KVI及微分增益KVD調(diào)整至零，然后將KVP值逐漸加大；同時觀察伺服電機中止時足否發(fā)生振動，而且以手動方法調(diào)整KVP參數(shù)，觀察旋轉(zhuǎn)速度是否明顯忽快忽慢。KVP值加大到發(fā)生以上現(xiàn)象時，有必要將KVP值往回調(diào)小，使振動消除、旋轉(zhuǎn)速度安穩(wěn)。此時的KVP值即開始確認的參數(shù)值。如有必要，經(jīng)KⅥ和KVD調(diào)整后，可再作反復修正以到達理想值。
調(diào)整積分增益KⅥ值。將積分增益KVI值逐漸加大，使積分效應逐漸發(fā)生。由前述對積分操控的介紹可看出，KVP值合作積分效應增加到臨界值后將發(fā)生振動而不安穩(wěn)，好像KVP值一樣，將KVI值往回調(diào)小，使振動消除、旋轉(zhuǎn)速度安穩(wěn)。此時的KVI值即開始確認的參數(shù)值。
調(diào)整微分增益KVD值。微分增益首要目的是使速度旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)，降低超調(diào)量。因此，將KVD值逐漸加大可改善速度安穩(wěn)性。
調(diào)整方位份額增益KPP值。假如KPP值調(diào)整過大，伺服電機定位時將發(fā)生電機定位超調(diào)量過大，形成不安穩(wěn)現(xiàn)象。此時，有必要調(diào)小KPP值，降低超調(diào)量及避開不安穩(wěn)區(qū)；但也不能調(diào)整太小，使定位功率降低。因此，調(diào)整時應小心合作。
（8）自動調(diào)整增益參數(shù)
現(xiàn)代伺服驅(qū)動器均已微計算機化，大部分供給自動增益調(diào)整（autotuning）的功用，可敷衍多數(shù)負載狀況。在參數(shù)調(diào)整時，可先使用自動參數(shù)調(diào)整功用，必要時再手動調(diào)整。
事實上，自動增益調(diào)整也有選項設置，一般將操控呼應分為幾個等級，如高呼應、中呼應、低呼應，用戶可根據(jù)實際需求進行設置。
杭州之山智控技術有限公司隸屬于上海新時達集團運控事業(yè)部，專注于伺服系統(tǒng)和集成一體機等運動控制產(chǎn)品的研發(fā)、制造、銷售和服務的國家高新技術產(chǎn)業(yè)，免費提供技術支持和售后服務，歡迎前往官網(wǎng)產(chǎn)品中心（www.dogleg.cn）或掃描下方二維碼進入微信公眾號（之山官微）了解最新產(chǎn)品資訊。
浙公網(wǎng)安備 33011002011190號 浙ICP備13029913號 
