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1、摘要

本文基于對機(jī)械手工作原理等的分析，介紹了之山K1/K5/KF4系列伺服系統(tǒng)在機(jī)械手上的應(yīng)用

2、機(jī)械手設(shè)備組成

機(jī)械手設(shè)備系統(tǒng)部分有PLC、人機(jī)界面、伺服系統(tǒng)等組成。人機(jī)界面，采用觸摸屏，便于操縱人員設(shè)置參數(shù)及對整臺設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)的監(jiān)控，負(fù)責(zé)人機(jī)對話交流。PLC做為核心程序的載體，負(fù)責(zé)脈沖信號的發(fā)送控制伺服及各種反饋信號的處理，控制各實行機(jī)構(gòu)的運(yùn)轉(zhuǎn)與協(xié)調(diào)。伺服系統(tǒng)，由驅(qū)動，伺服電機(jī)，碼盤反饋信號構(gòu)成，作為主要運(yùn)動機(jī)構(gòu)，主要任務(wù)是完成定位精度的克制，嚴(yán)厲實行來自PLC的脈沖號令克制，同時，保障在屢次啟用負(fù)載下親身運(yùn)動的安穩(wěn)性與快速響應(yīng)性，伺服性能直接反映了整臺設(shè)備的整機(jī)性能與品質(zhì)。

機(jī)械手外形圖如圖所示：

3、機(jī)械手原理簡介

機(jī)械手的工作原理其實就是靠伺服電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動, 由于伺服電機(jī)能夠計算詳細(xì)的回轉(zhuǎn)圈數(shù)，所以可以計算出運(yùn)動的距離, 機(jī)械手上常說的軸, 是以回轉(zhuǎn)部位來計算的, 一個回轉(zhuǎn)部位算一個軸。機(jī)械手的控制柜內(nèi)是伺服模塊和運(yùn)算基板, 用于控制伺服電機(jī)的動作和計算相對位置。伺服驅(qū)動器接收PLC脈沖指令驅(qū)動電機(jī)帶動機(jī)頭作定位運(yùn)動。定位運(yùn)行的過程中運(yùn)行要平穩(wěn)滑順，伺服的運(yùn)行速度將決定機(jī)械手的工作效率是否能夠滿足客戶的應(yīng)用要求，在高速定位的時伺服電機(jī)不能出現(xiàn)過沖，震蕩以及整定時間過長。

4、調(diào)試注意事項

為了保證伺服驅(qū)動器能夠可靠、穩(wěn)定、正確的運(yùn)行，在伺服系統(tǒng)的安裝、調(diào)試以及使用過程中，應(yīng)注意以下事項：

1）正確的接線：之山伺服標(biāo)配編碼器線和電機(jī)動力線，不過接線時一定要正確連接伺服驅(qū)動器與控制器之間的信號線，否則伺服不會正常運(yùn)行;

2）正確的設(shè)置伺服控制模式：由于每種機(jī)器應(yīng)用都有所不同，所以正確的設(shè)置伺服控制模式是保證伺服正確運(yùn)行的前提；

3）根據(jù)實際運(yùn)行效果正確匹配增益參數(shù)，另外之山伺服不要在伺服使能的情況下或電機(jī)運(yùn)行的情況下設(shè)置電子位置環(huán)和齒輪比參數(shù)。

4）確保電機(jī)良好的接地，驅(qū)動器與設(shè)備機(jī)殼連接。一方面避免干擾，另一方面避免漏電。

5）信號線盡量選擇屏蔽雙絞線，屏蔽層一般接到端子外殼；

6）注意干擾問題，避免編碼器信號和控制信號受到干擾，編碼器線、信號線不要與電機(jī)線、電源線綁扎在一起或者通過一個線槽，盡量保持一定的距離。

5、結(jié)論

此機(jī)械手充分結(jié)合了之山K1/K5/KF4軸系列的響應(yīng)快、定位精確、整定時間短、運(yùn)行平穩(wěn)等優(yōu)點。使客戶達(dá)到最大的滿意度。此設(shè)備向客戶充分展示了之山伺服的優(yōu)勢，同時也提高了機(jī)械手設(shè)備在市場上的競爭力。